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Sympa, le schéma cinématique 3D de la 1ère question biggrin Disons que celui qui n'a pas pensé à regarder la définition des liaisons au niveau du FAST, dans le DT3, c'était un peu tendu... pour ma part, j'ai un peu usé ma gomme. Je pense que pas mal de candidats n'auront pas relié le bras 3 au bâti 0 mais au palier oscillant 2, mais je me trompe peut-être.

Après, j'ai trouvé ça un peu bizarre de demander une loi de composition des vecteurs vitesse (question 5), alors que la vitesse angulaire maxi ω3/0 correspondait à une position verticale du bras 3 et donc un vecteur vitesse VD'1Є3/0 horizontal... au final, ce vecteur est identique à VE'1Є5/0. On le vérifie par équiprojectivité. Les questions obligeaient à déterminer très rigoureusement le vecteur vitesse du chariot par rapport au bâti, cela dit.

Le plus curieux, c'était la prise en compte du facteur de service pour la puissance du moteur : à la question 23, j'ai finalement réécrit presque la même chose qu'à la question 18 confused

On verra ce que ça donnera. En tout cas, le système était intéressant et compréhensible : pas trop de temps pour démarrer les questions en début d'épreuve ! Peut-être un peu long, ce sujet... car j'ai mis 3h30 à le faire ^^


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